復雜夾具 輕松組建

專注于機器人末端工裝夾具應用二十二年

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機器人末端執行器——夾爪
發布時間:2021-10-26 11:00 發布人: admin
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夾爪是最常見的末端執行器類型,它是裝在工業機器人手臂上直接抓握工件或執行作業的部件,具有夾持、運輸、放置工件到某一個位置的功能。

從形態上來看,夾爪可以是像人手那樣具有手指,比如三指、五指產品,也可以是不具備手指的手掌,比如平行兩指夾子。




從驅動方式來說,又可以分為液壓驅動、氣壓驅動及電力驅動3種。

液壓末端執行器,調速方便,但壓力較大,系統成本高,維護較麻煩。
氣動末端執行器因成本較低,產品型號豐富成為目前工業領域運用最廣泛的末端執行器,但氣源氣壓的不穩定輸出會導致夾持力不夠,使得工件易脫落。
電動末端執行器在性能和結構上均優于液壓和氣動末端執行器,是未來末端執行器行業的發展趨勢。相比于氣動末端執行器,其在系統結構上用電動驅動代替氣動末端執行器的氣源、過濾器、電磁閥等部分。相比于液壓末端執行器,其系統維護方便,無需使用液壓能源,可減小能源污染。

在工業上常用的還是兩指夾爪



除了這些常規的剛性夾爪,還有氣動的柔性夾爪。傳統的固定裝置往往受限于物體的形狀、材料和抓取要求,無法提供成功的抓取解決方案。柔性夾爪由柔性材料制成,通用性很強,無需頻繁更換夾爪。




夾持力度可以根據需要進行調整,在抓取易損易碎的產品時,不會夾傷夾壞產品,也不會在產品表面產生劃痕。
柔性夾爪能夠自適應地包覆住目標物體,而無需預先知道其準確的形狀和尺寸,在一定程度上能解決異形、易損物品大規模自動化生產問題,在食品、藥品、生鮮果蔬以及3C電子分揀等場景都能很好應用,在未來可能有非常大的發展。

 

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